Historiskt är capoeira är en afro-brasiliansk kampkonst. Den har sitt ursprung i de afrikanska slavarnas kulturer och ritualer. Störst inflytande över capoeirans tidiga utveckling tror man att stammar från Angola haft då majoriteten av slavarna som fördes till Brasilien var just från Angola. Capoeiran utvecklades till att användas som en form av försvar och strid mot det förtryck som det portugisiska styret utövade i Brasilien. Samtidigt tros den ha varit en yttring fest, kultur och ritual. Slavar som lyckats fly samlades i så kallade Quilombos, fria samhällen för slavar där de fritt kunde utöva sina kulturer och traditioner. Dessa Quilombos låg ofta otillgängligt till i djungeln och försvarades med bland annat capoeirans hjälp.

När slaveriet avskaffades 1888 föll många slavar ner i fattigdom och utanförskap. De som tidigare med hjälp av capoeiran kämpat för frihet, tog nu till den för att överleva för dagen. Capoeira blev förknippat med kriminalitet och gatuslagsmål och förbjöds. Även andra kulturformer med rötter i Afrika förbjöds trots att slaveriet avskaffats.

Även om capoeiran levt i förtryck och marginalisering överlevde den och utvecklades. På 1930-talet öppnades den första lagliga capoeira akademin av Mestre Bimba. Efter att utlänska diplomater sett och imponerats av en uppvisning av Mestre Bimba och hans elever beslöt Brasiliens dåvarande president att capoeiran skulle bevaras som kulturarv. Mestre Bimba hade utvecklat capoeiran mot en ny riktning han kom att kalla Regional. Denna stil karakteriseras av mer struktur och sport än traditionell capoeira, kallad capoeira angola. Den traditionella capoeirans främsta utvecklare, och bevarare, är Mestre Pastinha. Mestre Pastinha och Mestre Bimba är två av de personer som betytt mest för dagens capoeira.

Hela sanningen om capoeirans historia är svår att finna och frågan är om den helt kommer att finnas. De flesta dokument som fanns rörande dess tidiga historia har förstörts. Ett illustrerande exempel på capoeirans mystiska och mytiska förflutna är att till och med betydelsen av ordet capoeira är tvetydigt och omdiskuterat. Det kan hänsyfta till både tuppar och högt gräs.